Narodil se 20. května 1931 v Trenčíně. Dětství prožil v Rajci, v městečku na středním Slovensku. Tam, v údolí řeky Rajčianka na loukách a v zahradách měl možnost důvěrně poznat sílu a krásu přírody. Později v dospělosti o tom napsal: Hledal jsem svůj vztah ke světu přes zemi. Trochu pasivní postoj, dá se říci. No také lze říci, že země, její tvář je svědectvím o člověku."Oba rodiče byli učitelé. Po skončení gymnázia v Ostravě, kde, jak říkával, měl ze všech učebních předmětů rád pouze geometrii a trochu francouzštinu, navzdory přání rodičů, aby studoval na Vysoké škole technické, zapsal se v Bratislavě na Vysokou školu výtvarných umění. Pracoval v ateliérech Ludvíka Fullu a Jana Želibského. Promoci měl 25. června l955.
Po skončení školy žil na Kysucích, v Čadci, kde v té době působily jeho rodiče. Byly to tvrdé dva roky samoty a v chladném ateliéru po nich zůstaly portréty rodiny a známých. Zde si uvědomil, že potřebuje žít mezi svými přáteli a spolužáky ve městě, kde je galerie a kde se uskutečňují výstavy. Chtěl vidět obrazy, mnoho obrazů. Napsal: "Vidíš obraz, kterému mimořádně silně rozumíš a téměř nevnímáš, co je na něm. Jednoduše, máš dojem z vidiny. "
Na konci 50. let se prezentovala na výstavě mladé generace (Obrazy - Sochy, Praha l957) výrazná skupina výtvarníků. Pod názvem Mladé slovenského umění - nástup generace vystavovaly i v Praze. A v témže roce několik odvážlivců založilo Skupinu Mikuláše Galandy a otevřelo v Žilině I. výstavu skupiny. Je zajímavé, a poukazuje to na tehdejší sounáležitost mladých umělců všech profesí, že na vernisáži této výstavy zpívala Hana Hegerová. Milan Paštéka se dostal do středu vzrušujících událostí, které představovaly desetiletí zápasů. (Paštékovi zavřeli první samostatnou výstavu v Galerii Cypriána Majerníka v Bratislavě v předvečer vernisáže v dubnu l959 a za výstavu v Městské galerii v Bratislavě v roce l965 jej postihly kruté kritiky malířů-režimistů.) Toto desetiletí překonávání mnoha těžkých každodenních překážek a bojů s izolací nakonec vyústilo do let 1967 - 1968. O tomto období Paštéka píše: "Prožil jsem pár let pohody a družnosti a nikdy mi tak nechutnalo malování jako v té době."V 60. letech se Milan Paštéka i oženil (1961), narodil se mu syn (1962) a dcera (1967). A v té době si také postavil v Bratislavě dům.
60. roky skončily smutně. Na výstavě Obrazy, kterou společně s Ivou Mojžíšovou a Jurajem Mojžíšem uspořádal v novém prázdném domě (1971), byly zavěšeny obrazy Narcis, Návštěva, Podiv, Čekání, Pastýřská pohádka a mnohé jiné. Dům byl otevřen tři dny a tři noci. Mnoho lidí si přišlo prohlédnoutobrazy, posedět si a vyjádřit sounáležitost.
Cyklus Otec Ubu, který vznikal v letech 1966 - 1967 (jako kresby tuší a později jako grafické listy), předznamenával to, co v 70. letech skutečně přišlo - grotesknost absurdity násilí. V roce 1969 v rozhovoru s Jurajem Mojžíšem Paštéka říká: "Cítím potřebu každodenní přítomnosti současného světového umění v Bratislavě. Kdysi kdesi jsem slyšel, že nám je těžké pochopit, co znamená evropská citlivost. Ať čas rozsoudí, zda to byla pravda. "
70. léta charakterizuje zejména zákaz vystavovat pro všechny "rebely". Spor ve společnosti o podobu umění se opět začal rozjíždět. Tak jako ostatní postižení, i Paštéka hledal způsob jak překonat tento zákaz. Našel si pro sebe nový materiál - keramickou hlínu. Dělal talíře, hlavy, postavy, celé cykly keramických reliéfů. Hledal také únik z nepřátelského města. Déle se zdržoval na Oravě, Kysucích, kreslil (to se dalo i mimo ateliér), chytal ryby, povídal s lidmi a v paměti mu zůstalo mnoho absurdních příběhů. V zimě maloval. Z té doby pocházejí obrazy o nečekaných hostech, složitých dámách, o ptačích ženách, o trpělivosti. Vystavil je v Orlové na Moravě a o rok později ve Frýdku-Místku a v Čadci. V 70. letech, kdy měl již za sebou cyklus velkých tužkových kreseb, napsal: "Stává se, že přestaneme rozumět světu kolem sebe i v sobě. Náš prostor zhoustne nad únosnou míru. Příliš mnoho těžkých slov a dějů současně. Příliš mnoho světla a zvuku. Zápas s jazykem je těžký. Jakoby už bylo řečeno vše. Asi bude nutné ustoupit do ticha. Vstoupit do ticha a znovu se najít. Do ticha jako naděje ... "
Z družného, veselého mladíka se postupně stává osamělý, ale velmi rozhodný muž. Chrání si svou integritu, a ne každému dovoluje, aby vstoupil do jeho prostoru.
80. roky, zejména jejich druhá polovina, začínají přinášet jednu významnou kulturní událost za druhou. Na okrajích Prahy, v neznámých, zastrčených kulturních střediscích se začínají pořádat koncerty, výstavy, divadelní představení, objevují se noví mladí umělci. 30. května l987 L. Snopko v kulturním středisku na Vajnorské ulici v Bratislavě uspořádal Dotyky a spojení č.. 5. Byl to koncert Mariána Vargy, Ivy Bittové a jiných hudebníků. Své kresby tam vystavoval i Milan Paštéka. Bylo to vzrušující a bylo tam množství diváků. A to vše trvalo dva dny. Rok 1988 znamenal pro Milana Paštéku možnost vystavovat po dlouhé době své obrazy oficiálně i na Slovensku. (Milan Paštéka. Výběr 1964 - 1988, Nitra). Už v únoru toho roku Zuzana Bartošová uspořádala v budově Slovenského rozhlasu výstavu pod názvem Nový slovenský obraz. Zde vystavovali všichni zakázání. Těch 25 autorů otevřelo sezónu roku opravdu dobře. Mezi nimi byl i Milan Paštéka. Neví, že má před sebou už jen 10 let života. Na této výstavě ho reprezentovala velká tempera na papíře, kterou nazval Podivný život. Od roku l985 až do začátku let 90. maloval tyto barevné "divoké" kresby a obrazy, které byly později vystaveny v Benátkách, Moskvě, Kolíně nad Rýnem, Essenu, Budapešti a v Slovenské národní galerii v Bratislavě. Paštéka maluje, vystavuje, žije naplno. Cestuje, střídá auta a kochá se jejich rychlostí.
Na začátku 90. let se setkává se skupinou slovenských filozofů, jejichž přednášky s radostí navštěvuje, čte jejich knihy, setkává se s nimi a nabírá odvahu. Začíná překládat knihu francouzského filozofa J. F. Lyotard Co malovat?
Společně se Zuzanou Bartošovou instaluje (1997) výstavu Nové obrazy 1993 - 1997 v Kopplovom kostele v Trnavě. Byla to jeho poslední výstava, které se zúčastnil živý. Je poslední, je bílá, je černá, obrazy dostaly názvy Vzkaz, Oznámení, Možnosti bílé, Bílé pokušení, Dar ticha, Ticho ... Jako každá Paštékova výstava, i tato rozdělila diváky na dvě poloviny - na nadšené a na nepříjemně překvapené. Až jeho náhlá smrt, rychlá jako blesk, výstavu dokonale osvětlila. Paštéka v září 1998 napsal: "To strašné vůči nám, tak krutě výsměšné, je realita - svět. Ta uhýbavá, nepolapitelná, smrtelně nebezpečná je skutečnost. Věčná hádanka. Pokud nejsme zcela naivní, opovážíme se vyslovit tajemství a dokud neztratíme poslední kapku soudnosti, musíme se v trýzní znemožnit. "
Milan Paštéka zahynul při dopravní nehodě dne 23. září 1998 v 20.00 hod.. na cestě číslo 1 / 65 u obce Voznica, okres Žarnovica.
